目前，Anna團隊研發的重點是能適應不同運動平面的柔性機器假肢腳（以下簡稱假肢腳）。人的腳是一個復雜的系統，骨骼、肌肉、韌帶和肌腱使足部結構能適應不同的地形、完成不同的動作。足部也承擔著身體的重量負荷、吸收了運動中的沖擊力、并維持著日常活動中的身體穩定性。足部假肢的設計，在支撐身體運動負荷之余，還應提供足夠的靈活性和彈性，以適應不同的地形和運動任務，這樣才能提高佩戴者的生活質量。但大多數的商業足部假肢采用了僵硬而平坦的足底設計，限制了患者對地面的適應和調整、影響了患者保持身體穩定性，一旦遇到不平坦的地形或障礙物，可能會帶來致命的跌倒。雖然一些假肢制造商，優化了腳趾和踝關節致動功能的設計，但他們仍然保留著平坦、堅硬的鞋底平面，這與腳的正常生理結構和功能相比（能對不同地形和障礙物做出相應的適應性精細調整）仍有不足之處



Anna團隊研發的假肢腳，采用了擬人化和自適應性的設計靈感，由縱向足弓組件（前、后兩個剛性結構，在踝關節相互連接）、腳跟組件以及前足組件（具有彈性和柔性特征的五個結構）組成。這種特殊的設計使足部假肢可以根據作用在腳上的載荷和地面輪廓來改變它的形狀和剛度，從而使患者在不平坦地面上的穩定性得到整體改善。目前，初代版本的假肢腳已經在HRP-4人形機器人上進行了測試，結果顯示：與剛性假肢腳相比，柔性機器假肢腳的跨越障礙物行走的能力有所提高。

為了更加客觀的評價假肢腳的功能，優化假肢腳的設計，Anna團隊在實驗室搭建了一套Vicon三維動捕系統（12 個Vero紅外光學鏡頭+2個Vue視頻鏡頭+2塊AMTI測力臺）用于初代版本假肢腳的
步態分析測試。他們招募了一名身體健全的受試者和一名下肢截肢的假肢使用者，讓他們完成一些日常生活中的測試動作（佩戴不同的商業假肢腳和我們的柔性機器假肢腳在不平坦、有障礙物的地面上行走），然后對比受試者佩戴不同假肢腳的步態特征和運動生物力學表現，這些測試結果將會有效地推動柔性機器假體腳的功能優化。



Anna說：“Vicon系統非常適合我們的研究任務，它給我們帶來了很大的幫助！我們可以通過Vicon數據同步盒（lock lab）將標記點的3D軌跡與其它數據信號（測力臺、第三方傳感器）同步采集分析、還可以在Vicon Nexos軟件中使用MATLAB后處理，并在Nexos軟件內實現標記點和視頻畫面的疊加顯示。眾所周知：三維動捉系統是步態分析的黃金標準。因此，我們選擇使用Vicon系統進行柔性機器假肢和商業假肢的對比評估，量化假肢佩戴者的運動表現，這些有助于我們在必要時進一步優化設計。”



未來，Anna團隊會招募更多的下肢截肢受試者，進一步評估柔性機器假肢腳的性能。她們有信心研發出直接接受中樞神經系統運動指令的假肢（假肢能接收和傳遞身體的感覺反饋、建立假肢和中樞神經系統之間的雙向信息流動），讓使用者完全控制自己的假肢。